9. Un metro. / 9. One meter.

Nuestra tarea era mover Piero exactamente 1 metro. Esta vez usamos nuestro programa anterior con el control de la velocidad y el controlador PID para controlar la distancia.

Our task was to move Piero exactly 1 meter.  This time we used our previous programme with control of the velocity and PID controller to control the distance.

Como podemos ver, estamos dando al Piero dos constantes - distancia para cada rueda. El error que es el resultado de la resta desea la distancia a la distancia real. Este valor va luego al coDistance Controller del subsistema en el que tenemos dos PID, cada uno para cada rueda. Los dos sintonizamos antes. Después de eso nuestra velocidad de deseo va a los motores y del codificador, recibimos la velocidad real. Esta velocidad real luego se calcula en Discrete-Time Integrator para la distancia real.

As we can see we are giving the Piero two constants - distance for each wheel.  The error which is the result of subtraction desire distance to actual distance.  This value then goes to subsystem Distance Controller in which we have two PID - each for each wheel. Both of them we tuned before. After that our desire velocity goes to engines and from the encoder, we receive actual velocity. This actual velocity is then calculated in Discrete-Time Integrator for actual distance. 

Después de controlar la velocidad, ese fue otro paso para hacer. Gracias a eso ahora podemos medir la distancia que Piero va.

After controlling the velocity that was another step to do. Thanks to that we are now able to measure the distance that Piero goes.